术研究成果
近日，我实验中心科研团队在《Computers and Electronics in Agriculture》（中科院1区TOP，IF=8.9）发表题为 “An attitude control method with model-aided estimation and parameter-adaptive optimization for high clearance sprayers” 的研究论文。该研究针对高地隙喷雾机重心高、在坡地及不平地形作业时易发生车身倾斜甚至侧翻的难题，提出了一种融合模型辅助估计与参数自适应优化的复合姿态控制方法，显著提升了整机行驶稳定性与作业安全性。
高地隙喷雾机在大田植保作业中具有通过性强、效率高等优势，但复杂地形下车身姿态变化剧烈，传统PID控制难以兼顾响应速度与控制精度。为此，研究团队设计了四点独立可调的液压悬架系统，建立了车身姿态与液压缸位移之间的数学模型，并构建“模型辅助估计 + BP神经网络自整定PID”的复合控制策略，实现对车身横滚与俯仰姿态的快速、精准调节。
仿真与田间试验结果表明，在8°坡地工况下，复合控制方法相较传统PID控制显著降低了姿态调节误差，响应更快、波动更小；在跨沟、不同载荷等复杂条件下仍保持良好稳定性。该研究为高地隙农机底盘主动调平与安全控制提供了新的理论方法和技术路径，对提升植保机械在复杂地形下的智能化与安全作业水平具有重要意义。
博士研究生蔡增宾为论文的第一作者，陈黎卿教授为通讯作者，安徽农业大学为第一单位。该研究得到了国家自然科学基金（项目号：52175212）项目的资助。
